(十)ORBSLAM闭环
ORBSLAM闭环简介 SLAM中闭环的目的,是将当前的相机位姿和场景与回环帧处的位姿和场景进行融合,从而消除累积误差,校正运动轨迹。那么达到这个目的的前提,是必须要检测到正确的回环。当然 ...
ORBSLAM闭环简介 SLAM中闭环的目的,是将当前的相机位姿和场景与回环帧处的位姿和场景进行融合,从而消除累积误差,校正运动轨迹。那么达到这个目的的前提,是必须要检测到正确的回环。当然 ...
ORBSLAM2地图更新策略简介 地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点,同样,怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。 接下来,笔者会从下面几个方面来介绍地图的更新策略: 1 ...